如何能让仿生手指像人手一样，不仅“充份”灵敏，还能感知物品？

动有反应。

与关节细胞器相比，脊椎合而为一感官器对动觉、民族运动和方位精神的贡献也较小，因此在我们的系统对前，没有重构仿生脊椎受体。

用到离散JPEG来实时关节辅以，用到张压仪器来实时GTO，我们的系统对必需重构无精神。我们将其录入到仿生拇指前，然后录入到粗糙的EVA手脚前。

小腿传动装置的拇指我们换用了我们前实习前的拇指设计，这是一种3D纸张的空心连续体结构设计，连续脊椎由一系列凹口看成，这些凹口可以在小腿收紧下下垂并在小腿松开下延伸，有三个拇指脊椎，区内别于生命的拇指。

拇指间隔为118毫米，厚度为16毫米，将厚度为0.5毫米的塑胶套作为指垫连接到拇指的远端，以提供者更大的手脚部稳定性，小腿的尾部用铝板通常作为小腿脊椎。

指管上的通孔常用小腿，用到厚度0.5毫米的不锈钢丝作为小腿，整个拇指都是用到合成纤维材料3D纸张的，合成纤维材料耐化学物质并具必要的韧性，并不相异张压值下的下垂拇指外形如三幅2b请注意。

三幅2.（a） 拇指结构设计。（b） 拇指在并不相异传动装置压下的下垂民族运动。

粗糙的手脚基于粗糙的仿生拇指共五同开发了三指冷手脚，三根拇指匀地置放手脚掌上，三个全域为0-20 N，分辨率为0.01 N的商用单轴压仪器连接到小腿上，并可作BGTO。

仪器周围置放了三个圆柱形内层翘曲，因此它们根本无法用手脚掌直线方向移动，三个直线电机被可作冷手脚的继续执行器。

中间相对集前器是通过串行接口与继续执行器无线通信，仪器通过Modbus与上位机无线通信，整个夹持器可以安装在六自由度机械臂上以继续执行比方说可用。

三幅3.粗糙的测量仪器脚。

③

●○实地测试者○●

首先，我们测试者了冷手脚的整体手脚部能压，然后在色块识别系统对层面，对17种并不相异的色块收尾了分类学，日后次日后用到两种工具来识别系统对并不相异的；也。

对于外形并不相异的静止，用到7个BGTO的静压收尾识别系统对，借助于7个BGTO的动态变异收尾识别系统对外形相近的静止。

冷手脚的整体手脚部能压冷手脚的整体手脚部能压通过此表两种手脚部并不一定收尾了实验中正确性：下方手脚部和外侧捉。

在下方比方说前，手脚从下方比方说静止，借助于支架表面来指导工作可用，而在外下方比方说前，当静止沿着表面向上时，粗糙的手脚从外下方比方说静止。

首先，选项一系列静止收尾比方说，一些比方说过场如三幅请注意，在简单的方位相对集前下，粗糙的手脚可以事与愿违捉住易碎的静止，如猪肉和球茎，以及蛋白质类静止，如一串葡萄和一个纸杯。

具并不相异外形和尺寸的静止（记号笔，苹果公司和高尔夫球）可以通过匀的比方说民族运动来比方说，这说明必要的顺应性。

我们还显示了三幅前焦炭酒瓶的外下方手脚部，测试者了下方手脚部和外下方手脚部下的手脚部压。

用到高尔夫球收尾下方手脚部，首先将高尔夫球通常在数字测压计上，然后在一定的致动小腿间隔下比方说，粗糙的手脚直线方向移动直到与球复合。

三个拇指的传动装置小腿间隔是相异的，测压计在此处理过程前的较大压历史纪录为比方说压，对每个致动小腿间隔收尾三项实验，并对结果收尾大约。

共五给定6个小腿间隔稳定状态收尾手脚部，全域从8.10 mm到2.0 mm，较宽为85mm。对于每次比方说，当比方说民族运动刚刚收尾且手脚没有方向移动时，历史纪录三个BGTO的压值。

对于外下方手脚部，静止是一个可乐酒瓶，除了粗糙的手脚从外下方捉住酒瓶子并总体方向移动直到复合都有，用到了相异的工具。

我们用到前简介的工具不明确地评量了静止方位下的比方说能压，下方手脚部和外侧捉换用统一，静止与手脚部压测试者前的静止相异。

用到11厘米×11厘米的网格来明确静止的方位，对于每个方位，粗糙的手脚继续执行程序在比方说，结果被历史纪录为事与愿违或告终。

在下方比方说测试者前，EVA手脚从下方比方说高尔夫球，并在比方说收尾后将其提高到一定相对。在外侧捉测试者前，粗糙的手脚从外下方捉住可乐酒瓶并将其提起。

事与愿违比方说意味着静止被抬起，测量仪器脚没有巴里切罗，为了将实验次数保持在可大幅提高的全域内，每个方位只收尾了一次实验，因此对于每种比方说并不一定，合共五历史纪录了121项实验。

之后，拇指通过离散触诊色块堆栈，该以0.15 m / s的速度快向后方向移动，当中指到达色块堆栈的尾端时，实验被视为收尾。

BGTO以60 Hz的增益同时历史纪录小腿攻坚的变异，对于每个拇指回转出发点，收尾了20项实验，现阶段共五收尾了120项实验。

三幅4.（a） 色块分类学的实验中增设。（b–e）实验中程序在。

所有色块堆栈都是梯形块，宽度为 100 × 30 × 10 毫米，它们是用镜片硬质3D纸张的。共五换用17种色块，根据色块外形可总称1组。

即直角（F）、圆冷水（C4-C1）、梯形冷水（R4-R1）、三角冷水（T4-T1）和斜冷水（S4-S60），色块表面是一个沿堆栈居前的 30 × 10毫米梯形。

三幅5.17 个色块堆栈。

在提取色块构造前，根本无法收尾一些预处理，每个实验的开头和结尾都被窗格，因为它们代表匀宽广的均，在向上处理过程前用到200个连续样品收尾下一步。

随后对窗格统计学数据收尾零中值相乘，以补偿小腿上的初始受伤害攻坚，由此诱发的统计学数据说明，当拇指触诊并不相异的钢板时，小腿应压的相乘瞬时。

为了增高结果显示的随机性，用到间隔为90的窗口对连续结果显示收尾随机窗格，对于每个实验，除去50种作物，在此阶段合共五获得了17，000个窗格样品收尾核对。

然后，我们用到快速傅里叶变换（FFT）提取后预处理统计学数据的傅里叶乘积，增益在0和30 Hz错综复杂，较宽为0.33 Hz的傅里叶乘积的尺寸被可作分类学的候选构造。

经过统计学数据预处理后，换用构造选项（FS）工具选项最简便的构造，适当的FS工具通常对于分类学侦查至关重要，因为它可以减少构造空间内的维数并消除噪声。

在这个侦查前，我们用到卡方来借助构造的子集，此工具数值每个非负构造和类错综复杂的卡方统计学量，然后根据相关系数对构造收尾排名。

识别系统对外形并不相异的静止冷测量仪器脚由于其固有的顺应性，无需简便的相对集前无需收尾比方说可用，即使在匀致动稳定状态下，拇指方位也才会根据静止的外形和刚度而变异。

因此对于小腿传动装置的测量仪器脚，在这种但才会手脚部时小腿张压是明显的，鉴于这一构造，我们可以对具小腿张压的静止收尾分类学，这意味着静止的外形讯息。

对于单个比方说，用三个BGTO的压值定义了三维压空间内，可以根据；也在此空间内前的方位对；也收尾分类学，合共五选项了 20 对静止收尾识别系统对，其前 10 个常用下方比方说，10 个常用外下方比方说。

在典范手脚部能压测试者前，都被我们粗糙的手脚事与愿违手脚部，选项常用下方比方说的物品是实习内含，药酒瓶，塑胶球，高尔夫球，饼干罐内，西瓜，魔方，苹果公司，八面体和磁带。

我们分析工具了统一的致动稳定状态来继续执行所有；也的比方说。每次实验开始时，粗糙的手脚从下方捉住静止并将其提高到将近 20 厘米的相对。当比方说刚刚收尾时，三个BGTO的静态压值被历史纪录为内置稳定状态。

每个静止被比方说20次，并借助于BGTO历史纪录的压值收尾分类学，常用外侧捉的静止是化妆品酒瓶、可乐酒瓶、花酒瓶、杯子、牛奶酒瓶、护肤品、塑胶中空、风扇、长方体和圆盘，对于外下方手脚部，除了粗糙的手脚从外下方捉住静止都有，程序在几乎相异。

用到色块分类学相异的10个分类学器对静止收尾识别系统对，并通过三维压点上的欧氏度量数值间距。对于每个静止，十组压统计学数据常用训练，另外10组常用测试者，继续执行六倍平行正确性以获得大约可靠性。

三幅6.常用识别系统对的；也。

然而，用到所驳斥的前提并不需要分辨具相近微分外形的静止，在这种但才会，当手脚部收尾时，手脚内置相对于，导致纷乱。

六个具相异外部宽度（相对：3 mm，厚度 1 mm）的 6D 纸张圆盘 常用分类学。

三幅7.六个具相异外部宽度的圆盘以收尾识别系统对。

我们用到“读取比方说”工具来比方说这些圆盘：首先通常圆盘，然后将手脚方向移动到其下方，然后用到“可行”的传动装置稳定状态。

在此工具前，三个拇指的致动小腿间隔相异，并且是随机分配的，“可行”是指拇指和圆盘在手脚部收尾后实际受伤害。

日后次直线方向移动手脚以“读取”圆盘，直到手脚与圆盘复合，在整个处理过程前历史纪录了三个BGTO的压值，对于每个活塞，继续执行了20次实验。

用到区内别于前描述的可视化工具来借助每个拇指的候选增益构造，日后次八个构造是用到卡工具从所有三个拇指的候选构造前选项的，然后用到SVM-rbf、KNN和DT1个分类学器对1个圆盘收尾识别系统对。

三幅8.读取比方说的处理过程。（a） 将粗糙的手脚移到静止的下方。（b） 捉住静止。（c） 直线方向移动手脚，直至与静止复合。

三幅 10.八种并不相异色块的频谱构造和离散构造。

三幅 11.用到 KNN 分类学器的 DS5 混淆矩阵。

通过实时药剂在粗糙拇指前的合而为一冲动，在并不相异的拇指回转出发点和继续执行器振幅下对17种色块收尾准确分类学，大约生存率高于，为98.3%。

在此典范上，重构了三指冷手脚，它的整体手脚部能压用两种并不一定的手脚部来评量，对于外形并不相异且宽度相近的静止，换用了两种并不相异的工具来识别系统对它们。

大约识别系统对生存率分列95.5%和98.0%。我们的科学研究说明，具仿生合而为一冲动的粗糙拇指可以高可靠性地分辨色块。

基于此的静止识别系统对工具也提供者了EVA无精神周围环境的几率。我们看来，这项实习将使EVA操纵器的能压更相对于自然手脚的能压。

注解：

戴梅尔.布洛克：一种新型的顺应且传动装置不足的EVA手脚，常用与众不同的比方说。 2016

郝彦，比斯瓦斯.霍克斯，王彤，朱明，温立.维塞尔：多方式而、包络式冷夹持器：外形双键、仿生微细和收缩传动装置吸压。2021

曼蒂.哈桑.帕塞蒂：仿生的冷EVA捉手脚，可重构适应性强且有效地的比方说。2015

奥列尼夫卡法加里安.加雷，马丁.博达吉，凯纳克.纳哈万迪：完全符合仿生着迷的 3D 纸张冷夹持器。2021

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